擬人化ＨＴＶで見る、ロボットアームの原理。

ＪＡＸＡでＨＴＶの最新情報が公開されるたびに、ネタ企画をお送りしてますｗ。

飛行14日目となる9月23日、曝露パレットをHTV技術実証機から「きぼう」日本実験棟船外実験プラットフォームへ移設するための作業が行われました。
・ＪＡＸＡホームページ

与圧された室内だけでなく、外部に設置された曝露パレットに収納された実験機材の積み下ろしが始まりました。ここでもＩＳＳのロボットアーム（通称カナダアーム）が大活躍です。
でも、あのロボットアームって不思議な形してません？先端は何か指のような突起がついていますが、ライブ映像で見ても、それが可動して物を掴んでいるようには見えません。どんな原理で動いているのか、調べてみました。

• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • -

簡単に絵にするとこんな感じ。右側の円筒状のものがロボットアームの先端に取り付けられている「エンドエフェクタ」と呼ばれる部品。左側にある突起が突き出したような形なのが、ＨＴＶや、曝露パレットなど、ロボットアームが掴みたい部品につけられている「グラプルフィクスチャ」と呼ばれる部品です。
これらの部品は、サイズや形状が共通化されているので、グラプルフィクスチャさえついていれば、ロボットアームは何でも掴むことができます。

エンドエフェクタには、その円筒の内側に、円形にワイヤーが格納されています。絵では、指にかけられた輪ゴムで表現してみました。それに、グラプルフィクスチャを挿入していきます。


グラプルフィクスチャが挿入されると、ワイヤーが可動して、最終的には３方向から引っ張る形で固定されます。このワイヤーの力でＨＴＶや曝露パレットを掴み、動かしているんですね。
しかし、荷物を含めて１６トンにもなるＨＴＶを、こんな簡単な構造で振り回すロボットアームもすごいですよね〜。

なお、今回のネタは、ＪＡＸＡホームページ上にある、Ｑ＆Ａのページを参考にしてみました。

ピクシブにも貼り。しかしこれ、需要あるんだろうか？ｗ